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机器人运动控制本质上是对伺服电机进行控制，根据伺服电机的三环控制，一般也是将运动控制分为位置/速度/力矩控制；
个人认为最大的原因就是：一方面，越来越多的机器人场景，需要使用力控了。市场有需求，产品有对应，技术有研发。
位置/速度控制，一直认为是“硬”控制，就是给定了位置和速度，机器人必须达到，不择手段达到目的，“挡我者死”；
而力矩控制：通常会认为是“柔”控制，因为我们可以不断地调整作用力大小，适用更多的需求。
随着机器人技术的发展，被越来越多的应用到不同的场景中，更多的场景都是人机交互的场景，则需要机器人更加的“柔顺”，而不是那么“硬”。
现在更多的都是讲柔顺控制，其实本质还是力位混合控制，即如何在讲位置和力能够融合起来，实现更加“柔”的效果。
另一方面：位置控制相对于力矩控制，具体实现要简单些。位置控制，更多的是基于机器人运动学，相对简单。而力矩控制则是基于机器人的动力学，动力学计算，惯性参数辨识，运动控制，则比运动学要复杂很多，难度也要多很多。
总结下来：机器人更多的应用场景需要引入力矩控制，而力矩控制更为复杂，更需要深入研究，更进一步了解机器人运动控制。
以上是自己的个人看法，如有错误，请批评指教！
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