倍福PLC通过EtherCAT实现汇川SV680N伺服转矩控制

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一、环境准备

1. 硬件连接

确保倍福PLC与汇川SV680N伺服通过EtherCAT网线正确连接。

伺服驱动器电源、编码器、电机动力线已正确接线。

2. 软件

安装倍福TwinCAT 3工程环境（版本需支持EtherCAT）。

安装汇川SV680N的EtherCAT从站描述文件（XML文件），可从汇川官网下载。

转矩控制功能块

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二、EtherCAT主站配置

1. 新建TwinCAT项目
2. 添加SV680N从站

详见倍福虚拟学院

三、配置伺服驱动器PDO映射

1. 配置同步模式

右击SV680N从站 → Advanced Settings → 选择DC Synchron（若需要分布式时钟同步）。

2. 添加转矩控制相关PDO

划重点：手动关联的两个参数经过测试后只有MAX profile velocity有效并且是伺服电机速度（脉冲形式）

速度设定举例：26位编码器*减速比2/导程10*实际速度设定10

3. 保存PDO映射

四、伺服参数配置

1. 基本参数设置

2. 保护参数
3. 607Dh Speed Limit：设置速度限制（防止转矩模式下超速）。
4. 60B2h Torque Filter：调整转矩反馈滤波参数（默认值可暂不修改）。
5. 保存参数

五、PLC程序编写

1. 初始化控制字

• 使用FB_DRIVE或自定义功能块，发送控制字序列：
• 0x0006 → 0x0007 → 0x000F（依次禁用、准备、启用驱动器）。

2. 设置目标转矩

3. 监控状态字

4. 错误处理

• 监控错误代码（索引603Fh），并实现复位逻辑。

六、调试与测试

1. 在线监控

在TwinCAT中使用Scope功能监控转矩反馈（60B9h）和控制字状态。

2. 逐步测试

步骤1：发送控制字0x000F，确认驱动器进入“Operation Enabled”状态。

步骤2：写入目标转矩（如100 = 10%额定转矩），观察电机输出。

步骤3：调整转矩斜率和限幅参数，优化动态响应。

七、注意事项

1. 安全保护

在PLC程序中集成急停信号。

配置伺服驱动器的硬件限位和过流保护参数。

2. 单位转换

汇川SV680N的转矩单位通常为0.1%额定转矩，需根据电机铭牌值计算实际扭矩。

3. 文档参考

汇川SV680N EtherCAT手册：查看PDO映射和参数定义。

倍福TwinCAT文档：熟悉EtherCAT主站配置和PLC功能块。