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在自动化设备控制领域，直线插补、圆弧插补，是我们经常要用的运动指令。不管是PLC、还是运动控制器、或者是数控系统，每一个指令其实就是一种运动控制算法，根据设备控制要求，选择不通的控制单元。
一、研发工程师的做法
做直线插补、圆弧插补，目前比较流行的做法，采用逐点比较法。逐点比较法的四个步骤依次为：偏差判别、坐标进给、偏差计算、终点判别。这四个步骤构成了逐点比较法的基本工作框架，确保了加工过程能够精确地按照预定轨迹进行。
（一）、研发工程师公式
圆弧公式算法
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在圆弧插补时，象限用圆弧圆心与圆弧起点的向量和圆心与圆弧终点的向量和向量(x,y)来进行判断。在求Fm时，用到的xi，yi是当前点的坐标，这个是有正负的。
直线插补公式
在插补直线时，用直线终点与直线起点构成的向量的(x,y)的正负判断象限，Fm的计算用到的坐标(xe,ye)是直线终点与直线起点构成的向量的x,y坐标，在求Fm时用到的是绝对值。
（二）、研发工程师实施步骤
1、 直线插补代码
2、运行效果图：
红色箭头路径方向
3、圆弧插补代码
4、圆弧插补效果
如果您想自己研发控制器，或者在某控制平台上，做自己的算法，以上程序可以借鉴；如果您是应用工程师，想快速解决问题，请往下看。
二、应用工程师快速实现直线、圆弧插补：
中文编程程序运行
运动指令界面
BH-M100运动控制器
（一）、绝对运动（直线插补）
伺服轴以工件坐标零点为参考，以指令速度×倍率的实际速度开始运行， 目标位置为指令中指定的坐标。当倍率为 0 时，会一直等待在该指令处，不再 继续向下运行。用户需输入：
轴坐标，轴运行的目标位置；
速度，运行速度，可缺省；
示例：
1)绝对运动 轴 1 100
2) 绝对运动 轴 1 200
3) 绝对运动 轴 1 300
4) 程序结束
伺服轴会依次运行到工件坐标系 100mm、200mm、300mm 的位置。 （以下位置坐标中，未特别注明时，单位都为 mm） 注：速度缺省时，会使用“参数-设置”界面中的“通道参数-自动运行直线插补速度” 为当前指令速度。
直线轨迹采样
（二）顺圆半径（圆弧插补）
顺圆半径指令是在平面上做顺时针圆弧插补运动，该指令无法画出完整的圆形轨迹，用户输入的终点位置及半径都是绝对坐标，用户需输入以下值：
终点的绝对坐标；
半径值；
速度值（可缺省）；
此种编程方式不支持整圆。以轴1、轴2为例，实现此指令，输入的轴1坐标、轴2坐标、R需满足：(轴1坐标-轴1起点)2+(轴2坐标-轴2起点)2 <= 4R2，不满足条件的指令在运行时报错：指令译码错误。
示例：
1)绝对运动 轴1 0 轴2 0
2)顺圆半径 轴1 100 轴2 100 半径 100
3)程序结束
伺服轴1、轴2先运行到绝对位置为0、0的位置，然后做一次圆弧运动，以（0,0）为起点，（100,0）为圆心，半径为100，顺时针1/4圆弧，到达绝对位置为（100,100）的位置。
注：圆弧运动指令速度为空时，会使用“参数-设置”界面中的“通道参数-自动运行圆弧插补速度”为当前指令速度。
圆弧轨迹采样
自动化设备的程序，我们可以把它理解为一种工具语言，它是设备设计者或者设备构想者，实现自动化生产的一种工具，程序运行的效果，取决于编程人员对机械结构、动作工艺理解的深度，编程它只是一门工具语言！！！
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