欢迎大家来到IT世界,在知识的湖畔探索吧!
说实话，太高深的没用到，最惊艳我的是，阻抗控制算法！
为什么这么说呢?
因为那是我自己独立学习这个算法，并将阻抗算法移植到自己的控制器中，并且通过控制器来实现相关的运动控制，而最终的效果，也能达到自己的要求，大家测试的都很满意。这算是自己真正开始进入自动控制领域，实现相关运动控制。
我们知道阻抗控制最初是由Hogan提出来的，在他的经典文章中《Impedance Control: An Approach to Manipulation: Pari S—Theory》，首次提出了阻抗控制的概念。
阻抗控制
欢迎大家来到IT世界,在知识的湖畔探索吧!
当然还有这篇经典文章《Unified Impedance and Admittance Control》，详细讲述了阻抗控制，导纳控制应用。
相关参考文献
说起来和Hogan老爷子还是有点点渊源，多年前有幸参加了他在上海交大的学术讲座，也就是在这个讲座中，让自己逐渐了解到阻抗控制的概念，算是给自己种下了一个颗种子，在后续的学习和工作中，不断地去深入研究阻抗控制。
Hogan讲座
有的时候，就是很奇怪，某个学术场合，某个偶然的机会，就会埋下很多的东西，而也是这些东西，当你去慢慢理解，慢慢去使用，尤其是应用在自己的工作中，能够帮助我们解决实际问题的时候，我们才是被这类东西给惊艳到！
很多时候，并不是多么复杂的理论让你感到惊艳，也不是多么深奥的理论让你眼前一亮，反而更多的时候，越是简单的概念，越是通俗的东西，更容易让人领悟到其中的魅力。
正所谓大道至简，诚不欺我！
惊艳到我的控制算法
免责声明：本站所有文章内容,图片，视频等均是来源于用户投稿和互联网及文摘转载整编而成，不代表本站观点，不承担相关法律责任。其著作权各归其原作者或其出版社所有。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容,侵犯到您的权益，请在线联系站长,一经查实,本站将立刻删除。 本文来自网络,若有侵权，请联系删除，如若转载，请注明出处：https://itzsg.com/99477.html
