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不知道大家还记不得上周我介绍的CANopen的相关知识，看过的小伙伴相信对CANoepn一定会有一个基础的认识，那么CAN和CANopen之间又有什么关系呢？相信这个问题也困惑着很多人，那么本篇文章就来揭开CAN标准、CANopen协议之间的神秘面纱。
在OSI模型中，CAN标准、CANopen协议之间的关系如下图所示：
CANopen通信特点：
1.使用对象字典（OD：ObjectDictionary）对设备功能进行标准化的描述。
2.使用ASCII文档：电子数据文档（EDS）和设备配置文件（DCF）对设备及其配置进行标准化的描述。
3.CANopen网络的数据交换和系统管理基于CAL中CMS服务。
4.系统boot-up和节点保护（NodeGuarding）的标准基于CAL中NMT服务。
5.定义了整个系统的同步操作。
6.定义了节点特定的应急报文
说了那么多，基于CANopen网关设备的CANopen通信协议，大家了解了吗？欢迎大家找我讨论更多CAN总线相关问题。
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