德国KUKA机器人编程知识之专家界面介绍

使用专家界面

机器人控制器可向不同的用户组提供不同的功能.可以选择以下几个用户组:

1.操作人员:操作人员用户组,此为默认用户组.

2.应用人员:操作人员用户组.(在默认设置中操作人员和应用人员的目标群是一样的)

3.专家:编程人员用户组.此用户组有密码保护

4.管理员:功能与专家用户组摇一摇,另外可以将插件集成到机器人控制器中.次用户组有密码保护.

5.安全维护人员:该用户组可以激活和配置机器人的安全配置.此用户组有密码保护.

6.安全投入运行人员:只有当使用KUKA.SafeOperation或KUKA.RangerMonitoring时,该用户组才相关.该用户组有密码保护.

专家用户组的扩展功能:

• 密码保护(默认KUKA)

• 可以借助KRL在编辑器中编程

• 模块的详细说明界面可供使用

• 显示/隐藏DEF行

• 展开和合拢折叠(FOLD)

在程序中显示详细说明界面

在下列情况下将自动退出专家用户组:

1. 当运行方式切换至AUT(自动)或 AUT EXT(外部自动运行)时.

2. 在一定的持续时间内未对操作界面进行任何操作时(300秒)

借助模板创建程序

• Cell:现有的Cell程序,只能被替换或者在删除Cell程序后重新创建.

• Expert:模块由只有程序头和程序结尾的SRC和DAT文件构成

• Expert Submit:附加的Submit文件(SUB)由程序头和程序结尾构成

• Function:SRC函数创建,在SRC中只创建带有BOOL变量的函数头.函数结尾已经存在,但必须对返回值进行编程.

• Modul:Modul(模块)由具有程序头,程序结尾以及基本框架(INI和两个PTP Home)的SRC和DAT文件构成,

• Submit:附加的Submit文件(SUB)由程序头,程序结尾以及基本框架(DECLARATION,INI,LOOP/ENDLOOP)构成.

激活专家界面操作步骤:

1.在主菜单选择配置->用户组

2.作为专家登录:点击登录,选定用户组专家并用登录确认.

3.此时需要:输入密码(默认kuka)并用登录确认

纠正程序中的错误

1.在导航器中选择出错的模块

2.选择菜单错误列表

3.错误显示(程序名.ERR)随即打开.

4.选定错误,在下面的错误显示中将显示出详细描述.

5.在错误显示窗口中按显示按键,跳到出错的程序中

6.纠正错误

7.退出编辑器并保存