三菱Q系列定位模块QD75之JOG运行

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三菱Q系列PLC是三菱公司推出的一款中大型的PLC，其定位模块主要有脉冲型的QD75（早期的QD70模块现在也还有部分人在使用）跟总线型模块 QD77，脉冲型的QD75模块主要分为开集电极输出型和差动驱动输出型：

1. 开集电极输出型：QD75P1N/QD75P2N/QD75P4N(QD75P1/QD75P2/QD75P4)
2. 差动驱动输出型：QD75D1N/QD75D2N/QD75D4N(QD75D1/QD75D2/QD75D4)

QD75型号说明

差动驱动输出型相对开集电极输出型在脉冲输出频率，距离，抗干扰方面，更胜一筹；

·使用QD75D□N时：4Mpulse/s，最长10m(使用QD75D□时：1Mpulse/s，最长10m)

·使用QD75P□N时：200kpulse/s，最长2m(使用QD75P□时：200kpulse/s，最长2m)

QD75定位模块

下面我们以QD75D4N为例控制松下伺服电机定位解析，由上图QD75的模块可以看到，有两个40P针脚的插头用于连接外部伺服驱动器，从左往右依次是控制轴1-轴4的引脚接口；

QD75连接松下A6伺服接线图

从上图与松下伺服接线图可以看到，与FX系列PLC不同的是，轴的极限，原点是接到定位模块上的1,2,3号引脚，而不用占用X点；电路部分接好线之后，就是通电调试，首先我们需要设置QD75模块的参数；

参数项鼠标双击PLC参数，弹出Q参数设置；

IO分配设置里面通过模块添加按钮，添加需要配置的模块；

配置好模块参数之后，需要设置智能功能模块的参数；

智能功能模块参数页里面设置每转脉冲数，每转移动量，脉冲输出模式，加减速时间，原点回归方式等重要参数；

以及轴的定位参数；

配置好模块参数之后，开始编辑程序，首先我们要了解这个QD75模块本体占用的输入输出点分配；

QD75模块配置输入输出点

然后配置JOG运行速度，从三菱手册中找到分配JOG速度的缓冲存储器地址轴1是1518；

微动移动量U0\G1517的值为零时，执行JOG运行模式，当U0\G1517的值不为零时，执行微动模式，即按U0\G1517的值为目标进行定位运行；

将以上程序导入PLC后，就能进行JOG运行了。