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1990年当Tercel、Corsa、卡罗拉II三兄弟大改款之际,丰田便以Tercel车系底盘和内饰为基础,设计出属于个人用的小型双门小跑车Cynos,并以Paseo名称外销到北美市场,受到不少年轻人喜爱,不过性能却差强人意。
1991年1月在日本正式发布的Cynos,可算是丰田在泡沫经济时期的创作,虽说是从Tercel、Corsa、卡罗拉II底盘衍生而来,且共享超过九成以上的零部件,但在长车头与短车尾的设计下,不仅外观造型更流线(风阻系数仅0.32),车身尺寸也变成4145×1645×1295mm,轴距维持在2380mm,因驾驶室空间变小、后窗倾斜角度缩小,内部只能提供四名成人乘坐。配备方面也颇简单,手动空调、录音带音响主机、电动窗、织布座椅都是标准配置。
虽说配置一具1496cc直列四缸DOHC EFI-D电喷引擎,但依照车型等级却有两种不同设定,代号5E-FHE因配置ACIS可变进气系统与双排气装置,在β车型上获得115hp/6600rpm、13.8kgm/4000rpm功率,而搭载代号5E-FE的α车型,功率上向下调整为105hp/6400rpm、12.9kgm/3200rpm,两种马力设定都可选择五速手动或四速自动变速箱,其中5E-FHE引擎采用电子控制四速ETC-S系统(同级车首创),5E-FE则增加超速档。
前麦弗逊、后拖曳臂的悬挂结构延续Tercel家族设定,但Cynos却增加能侦测上下与加速G值的TEMS电子控制减震筒,不过因成本问题仅设限定在β车型上,且还是选配。另外,前盘后鼓刹系统的Cynos,驾驶座SRS气囊、ABS则列为选配,以现在的标准来看相当不可思议,但在当时Cynos可是廉价的入门车,奢华的配置根本无法变成标配。
1994年原厂针对Cynos进行小改款,但幅度不大,仅在配备上作些调整。随着Tercel、Corsa、卡罗拉II在1994年9月的大改款,Cynos也在1995年9月正式进入第二代。
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