机器人核心零部件：谐波减速器及其产业链

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机器人核心零部件：谐波减速器及其产业链

摘录来源：中邮证券；分析师：刘卓，研究助理:傅昌鑫

主流减速器重点参数及对比

行业市场规模稳健成长，国产替代正当时。

2022 年我国谐波减速器市场规模约 21 亿元，预测 2025 年中国谐波减速器市场规模有望超过 30 亿元。下游应用主要为工业机器人和数控机床等。海外龙头哈莫纳科市场份额最大，但国产品牌正加紧实现国产替代。下游工业机器人市场的应用需求稳步增长。人形机器人规模化量产应用，有望打开谐波减速器巨大增量市场。作为技术密集产业，原材料及制造工艺尚需突破。

2019-2025E 中国谐波减速器市场规模（亿元）

谐波减速器是机器人领域传动的核心

减速器是机械行业中应用极为广泛的元件，连接并调和动力源与执行机构，其核心指标包含减速比、传动效率、精度、寿命等。谐波减速器相较传统减速器结构简单，使得其体积小、传动比大，适用于机器人的小关节场景。谐波减速器的核心原理在于刚轮与柔轮之间的错齿运动。一般情况下，柔轮会比刚轮少两个齿，通过调整柔轮和刚轮的相对齿数，可以获得不同的传动比。谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、传动精度高、反向传动无间隙、单级传动比大、高扭矩等优点。下游工业机器人领域的应用中，以谐波与 RV 减速器为主流，谐波相较来说在小臂、腕部、手部等部位更具优势。人形机器人中轻负载的关节主要会需求谐波减速器，每台人形机器人上需要配备 14 台谐波减速器。

谐波减速器结构拆解图

海外龙头哈莫纳科市场份额最大，但国产品牌正加紧实现国产替代

2022 年我国谐波减速器市场竞争格局中，哈默纳科市场份额最大，占比 38%，其次是绿的谐波市场份额为 26%。目前，我国国产品牌在市场占有率不断提升，国产谐波减速器已基本可以实现国产替代，在减速比、输出转速、传动精度等方面和海外品牌差距明显缩小。

2022 年中国谐波减速器市场份额占比

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